少见的NAO机器人拆机-高清全彩维修详细介绍（原创）

azhe

之前发过一篇收费的NAO拆解图，被各种质疑。
这次来个干货，原创的图文贴吧。持续更新，码字不易，转帖引用请注明出处，用于商业必究。
觉得还行的，给点打赏鼓励下




NAO自主机器人硬件维修资料，持续更新中




[火]申明：我也只是业余水平和自己瞎琢磨的。怀谦卑和敬畏之心和大家分享。资料和图片，都之前义务帮朋友维修打理，或者和圈内朋友交流收集的，如介意及时联系我。这个卖贴本身不商业化，免费开源给需要的圈友，只为避免不良商家拿去谋利，设个价校验身份，拍下后欢迎交流获取进一步资料，均免费但仅限圈内广大玩家交流，贩子请自重勿扰。

****首先谈谈NAO机器的维修的注意事项****

先说下结论，总的而言，这机器维修不难，只是设计没有模块化，修起来要细致，比较费时间。
真正要修我知道几个维修大佬都不错，只是估计大佬忙着工作都没空接单。但千万别找那些又卖机器又赚维修费的生意人。

引用圈内一些真正科班芯片级维修高手的话。NAO以及相关机器人的维修其实不复杂，也没有精度可言，本身新机器设计的虚位就很大，和工业级机器人不是一回事。所以稍微有些动手能力，掌握方法和知道一些注意事项，可以放心自己修，享受动手乐趣同时也避免被杀猪盘哈哈。这比手机维修简单，和大疆等真正精密飞行器比较，那更是小儿科。仅是因为这个群体小众，零配件也比较难找，就被某些不良商家吹上天，企图谋取暴利的坏心思搅混水。其实换换配件，理理排线都是流水线工人级别，扯不上售后。风枪都不会用，芯片地址结构靠猜就更呵呵了，还编造一堆阻尼啥的和NAO毫不相干的自创名词来糊弄外行，内行看来真是贻笑大方了。

NAO最容易损坏的是齿轮和电机，图一是前段有空时帮人打理换下的齿轮和电机，也是最常损坏老化的部位。NAO的设计25个关节分几大类，大多数关节电机齿轮是可互换的，所以配件其实不难找，就怕有人囤积居奇。


整体分几个部分，先搭框架，后续慢慢细化，欢迎关注。全凭空闲时间，躺床上休息等碎片时间，靠记忆写的，有出入地方大家多担待。后续空了整理成文章格式，敬请期待。


一、拆解
螺丝：壳体塑料连接均为尖头十字头，按大小、长短共五种类型，加几颗超长特殊位置螺丝。拆的时候留意别搞混。
头部，看官方说明直接俩卡子按住卸下
胸部，（基本大部分维修都要从开胸开始）拆解顺序，电池（内外各2颗），三角裤（4颗），背壳（10颗），前胸壳（内2颗，外1颗）

肩部，卸下装饰肩章（俩卡扣），护肩（两颗超长螺丝），上臂外壳（俩颗），肘部卡扣，取下排线（卸下胳膊时小心这个肩部连接上臂的排线别扯到），内护肩垫圈（3颗），固定护肩圆圈座（2颗），腋部固定肩膀关节的（4颗）

胸部，小胸板（两颗），受力均匀的往上脱离小板，留意CPU等关节主要控制芯片在小板上，容易扭曲导些芯片虚焊。
脖子，胸板下（4颗），整体两条胳膊和脖子一起和身体分离

髋关节，腰部（两颗）可分离身体和腰部以下两条大腿
大腿，卸掉（前和顶两颗）左右狭长护板（紧临三角裤下面），松掉电路板（1颗）略抬起电路板后，有两颗隐蔽的长螺丝，可卸下前面外露大钢齿架。








二、电机关节
肩膀的拆解，首先要处理好排线，白色是姿态信息，要留意的是基本都用正反向的线，而不是同向。这个是标准排线，某宝大把几毛钱一条，完全兼容通用。
黑红线是电机动力，线比较硬，电机端很容易脱焊，一旦脱焊要整个关节拆出来才好出来。主板端是黑色卡扣，基本扳几次就扣不住，不妨直接上烙铁。所以有没拆过其实看这里比较直观。
棕色排线两条长的是控制连接线，串绕整个关节。避免扯到排线，建议先拆下小胸板，松开大胸板。这样可以把排线脱离，抽出来比较好打理。
关节是有两个电机融合的，排线齿轮拆开要从屁股端的两颗螺丝开始，然后白色屁股座是要旋转一个小角度后可以脱离电机变速箱。
这里要特别小心电机和齿轮会脱离开，散开排线。也不用太担心，拍个照记住排线位置顺序，装回时候顺着排线的弧度去缠就好，不复杂。





脖子关节其实是最难打理的。要把整个胸打开。
去掉头后，把脖子卡在球头固定架的螺丝去掉，两边要转到合适位置，就可依次取下脖子球头上的两边T型支撑边。
再卸掉脖子球头螺丝，取下中间的球头盖子，就能看到行星齿轮组。结构其实和肩膀关节是一样的，只是脖子是金属齿轮组。


去掉行星轮边上白色的连接卡座上四颗螺丝，翘起白色卡子。就能分离行星轮。
去掉霍尔感应板，有个小洞顶出轴承杆。就可去掉齿轮，底部里面有四个螺丝，去调后，脖子就分离了。这个动作要小心里面绕的排线。
从胸板处抽出脖子关节，即可继续。


三、线路检测

线路其实不复杂，从胸板开始。上面去头部，左右去手臂一直到底，往下两路到髋部转接，往下两条腿。基本就这五路大的排线，可以依次万用表检测通断即可。
排线不卸下来，也可以直接两端检测每路的通断情况，确保都通。这个排线官方卖一千多，黑心二贩子也跟风卖超贵，其实有办法的很容易解决，排线对华强北没有任何技术含量。。。
曾经遇到过黑心的维修贩子，将排线做手脚，接头抹胶等下三滥动作，然后赚取高价检测维修费，我祝这些人身体健康。




四、状态调教

官方下载Charegraphe是自带monitor监控功能的，可以检测每一个关节，每一路传感器的工作状况，而且是图形化界面，稍微研究下，就可以弄清楚原理。

所有的关节，除了手指（只有一个拉紧钢丝绳的动作）其他全部通过磁铁和带霍尔芯片的六角小板来控制角度。每个关节的初始角度和磁力线夹角会记录在小胸板的CPU里面。所以你会看到每台机器的小胸板是不能随便换的，同样带磁铁的部件（很多直接固定在外壳上）也不能换，换了会导致角度不对，甚至不能加载刚度。一些机器站不起来，其实很大原因是对应的磁铁位置错了（磁铁可转360度），导致关节超过限制角度（很多关节不超过180度）而不能加载刚度。

机器有个叫初始化状态，也就是零站立。CG软件里叫Zero Standup。就是所有关节都在释放（放松状态）类似僵尸跳哈哈。
每个电机旋转轴的屁股后面，都有个小圆形座，里面包裹有颗小圆柱体磁铁。建议维修前，都将零站立位置和磁铁都做个标记，这样未来可放心调整。小磁铁是可以拔起来，然后调整角度插回去。大多都是八面卡座，不是任意角度都可插回的。


五、其他


待继续补充。。。

azhe

soma 发表于 2023-12-11 17:30
这机器真复杂

没有模块化，确实维修的话，对新手非常不友好。

azhe

yzice 发表于 2023-12-11 19:36
要是我拆的话，谁都别想看出来这是个机器人

机器杀手、哈哈

azhe

青色风机 发表于 2023-12-11 20:31
会自己走嘛？多少钱一个？

自主AI机器人，出厂价十万多

azhe

xht780208 发表于 2023-12-12 08:06
看外观像幼儿玩具级机器人，没想到里面这么复杂！

25个自由度，关节。

azhe

终结者的宠物宝宝版，哈哈

azhe

michael9258 发表于 2023-12-12 09:19
这么长的排线，断的可能很大啊

还好，不要扯到不会断。另外排线应该华强北能定制吧。技术含量不高。

azhe

o峰哥o 发表于 2023-12-12 15:55
十万多，够买一台车了。
啥人会买这个。

高校，教育机构。这是一个学习的平台。很大部分价值在开放平台和软件上。

azhe

mychee 发表于 2023-12-20 23:07
修这个会学到不少。各小板与主板之间是如何通讯控制的？

看来是前辈高手。

azhe

以前真有空，拆了好几遍，还拍了照片

azhe

这是真正能走的人形机器人，有自动平衡算法等智能加持。外形也还看的过去。
不像现在国内吹的天花乱坠的人形机器人，真正到了展会，一个能打的都没有，偶尔有几家敢从橱窗拉出来走走，那也是走路都要人扶着。。。
要知道Nao是15年前就研发，只是这几年慢慢落伍，但也启蒙了大批高校研究机器人的群体。