拆台扫地“机器人” robocleaner Pro-902

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邻居拿来一台扫地“机器人”说是放了很久，估计电池没用了，送我拆着玩。死马当作活马医充了一晚上电，扫地机才运行了十几分钟的样子，自个就急匆匆地跑去找充电座充电了。看看网上买块电池也不便宜，索性把它拆开给各位看看。
1、这机器正面长这样子


2、duang的一声，拆开了

整个机器比较简单，主要电路都集中在三块PCB板上。
最上面一块是操作面板PCB，PCB板上就1个3位的数码管，几个指示灯及按钮，机器的操作的各种状态提示就通过这块板与使用者进行交互。
操作面板下方，是整个机器的核心板。核心板上使用了两颗PIC16F19XX的8位MCU做为机器的主控芯片，板上还集成了驱动轮的桥式电机驱动电路、超声波测距收发电路以及电源管理、遥控接收模块等。
超声波收发器布置在沿着机器周边安装的一整条柔性PCB上。图中可以看到，这台机器沿四周均匀布置了5个超声波发射头，两个超声波接收头布置在这块机器前近方向的两侧。
3、看看电池充满电的样子

4、各部分特写

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补一张超声波收发器的图片

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其实这类“机器人”没有各位想像的那么智能，我实际用过或接触过4台不同厂家的产品，价格2－4千不等，扫起地来，基本上都是很笨很笨的样子，即使是个别产品号称有什么路径规划功能。
楼主位拆的这台就是很普通的一台，从板子上的元件配置可以大概猜测，这机器就是超声波测距另加一对防碰撞开关进行防碰撞检测与回退转向（自动寻找充电座），红外检测（在机器底部有几对红外对管）防悬空，主动轮上的编码器进行行走路长检测，完成一台扫地“机器人”最基本的功能。