STM32f103C8T6二轴云台制作教程

YvonneOH- · 发表于 2020-2-19 19:25:57

闲在家里，因陋就简，用手头的材料做了个二轴云台，顺便加深对PID的理解。

主控是STM32f103C8T6

三轴加速度计选MPU6050

供电部分丰俭由人，9g舵机峰值电流大约200ma，标准舵机一般是1~2A。
手头没电源模块，就选了AMS1117。

舵机云台也是手头现有的，扭矩小了点，要是负载大还得换。

先焊上供电部分

单片机座子焊上

MPU6050注意，IIC信号线不要太长，远离电源线。

焊完的主板全貌

组装舵机云台，用的是最便宜的舵机，反应速度慢了点，实际的最好用金属舵机

最后总装一下，看起来外观还不错

烧录完程序，动图效果：

接线图如下

最后说一下这个云台PID的调法。先调P,P越大响应越快，但是P过大会造成振荡（舵机疯狂抖动），先调至抖动再往下减，到不震荡时适当减小P。
D反映偏差信号的变化趋势（变化速率），I主要用于消除静差提高系统的无差度，这两个量影响相对小，合适即可。

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