STM32用EC11问题编码器容易出现跳动或没反应

chenghelin · 发表于 2022-4-13 22:06:40

爱科技、爱创意、爱折腾、爱极致，我们都是技术控

您需要登录才可以下载或查看，没有账号？立即注册

x

各位坛友，最近玩STM32F030配EC11做频率和音量调整，编码器正反转容易出现跳动或者没反应，比如说转动1格数字不增加或者增加2，哪位高手能指点一下？

EC12Code_Scan函数放到定时器中断里面，主函数里面通过彩屏显示 ec11.Freq和ec11.Volu的值，定时时间从1-200ms都试过都不能正常

void EC12Code_Scan(void)
{
      static uint8_t isEC12StartActive=0;

      if(A_EC12==Bit_RESET && B_EC12==Bit_RESET)
      {
            isEC12StartActive = 1;
      }
      if(A_EC12==Bit_RESET && B_EC12!=Bit_RESET && isEC12StartActive)
      {
            ec11.Freq+=1; ec11.Volu+=1;
      }
      if(A_EC12!=Bit_RESET && B_EC12==Bit_RESET && isEC12StartActive)
      {
            ec11.Freq-=1; ec11.Volu-=1;
      }
}

初始化后循环显示
      while (1)
  {
            LCD_ShowxNum(0, 100, RED, BACK_COLOR, ec11.Freq,  6, 24, 0);
            LCD_ShowxNum(0, 150, GREEN, BACK_COLOR, ec11.Volu,  6, 24, 0);
  }

inthsunshine · 发表于 2022-4-14 00:04:04

不要用定时器中断, 用GPIO的外部中断, 比如用A相作为中断输入, 一旦发生边沿跳变,就触发中断, 在中断程序里,检测B相的电平, 再根据波形图判断旋转方向

当然纯软件判断也可以, 做成子程序放在主程序里循环扫描A相, B相的电平

相比中断更好些

检测程序是否完全正确, 也很简单, 标记一个位置, 正转10圈, 再反转10圈, 看看计数值是不是回到初始值, 只要不是,一定有漏

mmxx2015 · 发表于 2022-4-14 00:44:58

1.没必要放中断里处理，不过，对STM32这种资源丰富的芯片来说，中断里处理也不会明显增加CPU负担，我一般在主循环中1mS读取一次，只要不转太快还跟得上。
2.读I/O时最好做短时间消抖，如十几个微秒消抖，我一般多读几次，取超过一半的状态为当前状态。
3.时序处理有问题，要根据厂家提供的时序图编写。
4.转动信息没有及时处理，一般转太快或者处理时间间隔过长引起。

ks11900 · 发表于 2022-4-14 20:23:49

楼上说的挺好

mmxx2015 · 发表于 2022-4-14 21:40:35

编码器输出波形如下图。

可以这样简单处理：从A、B电平相同开始检测A、B变化沿（上升、下降均可），检测到两个变化沿后根据变化先后就知道旋转方向了。如上图假设a点是A、B同为高电平，b点处B变先为低电平，等A变为低电平后即认为有一次顺时针旋转动作。检测方法可以用边沿中断，也可以定时查询。

实际编码器输出有抖动，如下图。

一般只考虑图中的t1、t3，磨损严重的编码器才会出现t2情形，可以简单多次读取来减少误判。
如：

#define C_READ_TIMES 10
unsigned char read_count,terminal_a_high,terminal_b_high;
read_count=C_READ_TIMES;
do
{
if(A高电平)
{
terminal_a_high++;
}
if(B高电平)
{
terminal_b_high++;
}
}while(--read_count);
if(terminal_a_high>=(C_READ_TIMES+1)/2)
{
A=高电平;
}
if(terminal_b_high>=(C_READ_TIMES+1)/2)
{
B=高电平;
}

复制代码

1065307738 · 发表于 2022-4-16 10:48:47

你这有刷屏，估计放主程序里会有漏检现象，如果能用外部中断是最好了。实在不行还真的要在定时中断里检测，差不多1ms检测一次。引脚最好有对地电容消抖。电容值选择合适的。

ftp0823 · 发表于 2022-4-17 08:25:50

中断处理比较可靠，轮询容易出问题

游泳的鸟儿 · 发表于 2022-4-17 21:33:47

我原来用stm32是只加不减，后来按这个https://zhuanlan.zhihu.com/p/453130384写代码好了

ckvlhf · 发表于 2022-6-27 15:51:56

不但要用中断，而且用两个中断。
在IO边沿中断里做正反转判断，拿一端做IO边沿中断，一端做电平判断，一共四种组合，其中两种是正转、两种是反转。然后设置一个位数足够大的全局变量，16位或者32位的。这个边沿中断里就做旋转方向判断然后增大或者减小变量值。
在主程序里，需要调用编码器的时候再开启定时器中断，以固定时间读取那个变量的值，把最近两次的值做比较就知道编码器是怎么旋转，旋转了多少了。
这样一个好处是通过设置合理的定时器时间间隔，能自然屏蔽掉抖动，在这段时间内不管它抖了几次，我们得到的是这段时间从开始到结束这边量的差值。

njchenmin · 发表于 2022-6-30 06:04:53

不知道要不要做消抖处理

zzj80 · 发表于 2022-6-30 08:34:34

如果程序没问题那是不是硬件消抖电容用大了，还有就是编码器是一定位一脉冲还是两定位一脉冲要确定

forever11 · 发表于 2022-6-30 10:58:25

用的比较多的是F103/105，有用过定时器正交编码输入模式，初始化之后直接读定时器CNT就可以。硬件自动计数，无需CPU干预，可识别正反转进行加减操作，可识别旋转速度进行不同增量的加减。
看你用的F030有没有编码器输入模式。

forever11 · 发表于 2022-6-30 11:03:23

用F105定时器编码器输入模式，接入伺服电机驱动器的编码器信号，几百K都能正常识别，建议用硬件资源。

forever11 · 发表于 2022-6-30 11:13:52

在学校做电赛的时候用ATMEGA16，用外部中断识别小车电机光栅，没有出现这类问题。
你这个是旋转编码器，手动转速也不快，可以考虑分别在A/B相加电容消抖滤波，103/104之类的电容，具体要看你接的上拉电阻多大。
再者，可以把编码器识别中断优先级设置为最高，反正在中断里计数耗时可以忽略，对你系统其他任务几乎没有影响。