傅利叶开源全尺寸人形机器人数据集 Fourier ActionNet

数码芝华士

机器人企业傅利叶今日宣布开源全尺寸人形机器人数据集 Fourier ActionNet，并发布全球首个全流程工具链。

首批上线超 3 万条真机训练数据，包含多种自由度灵巧手的训练数据及专门针对手部任务的模仿学习数据，面向全球开发者及科研机构开源共享，提供从数据采集、训练、部署的一站式解决方案。

.

傅利叶官方公告称，Fourier ActionNet 数据集囊括傅利叶 GRx 系列所有机型的各类任务训练，完整记录机器人在真实环境中的任务执行数据，涵盖了对常用工具、家居用品、食物等多种物体的精确取放、倾倒等操作，以及在不同环境条件下实现泛化执行。

1. 多模态 + 高质量 + 万级体量：万级真机训练数据，包含专门针对手部任务的模仿学习数据，适配多自由度灵巧手任务；

2. VLM 标注 + 人工核验：所有数据均采用视觉语言模型（VLM）进行自动标注，并通过人工二次核验，确保数据精度与准确性。

除了数据集的开源以外，傅利叶同步开放了全球首个包含采集算法、训练算法以及数据部署算法的全流程工具链。开源的训练框架（如 DP、ACT、iDP3）和部署工具，进一步降低了人形机器人技术研发门槛。

1. 自带数据质量评估：基于扩散策略（DP）、Transformer 动作分块策略（ACT）及改进 3D 扩散策略（iDP3）对数据集进行系统性验证，在 GRx 全系列机型中均可稳定执行开柜门、抓取柠檬、倾倒豆子等高难度任务；

▲ 任务：多种自由度灵巧手抓柠檬

▲ 任务：6 自由度灵巧手开柜门

▲ 任务：6 自由度灵巧手倒豆子

2. 配套开发工具支持：同步开源基于 LeRobot 生态的 DP、ACT、iDP3 等主流训练框架和部署框架，提供从数据管理到算法部署的全流程支持。