STM32f103C8T6二轴云台制作教程

YvonneOH- · 发表于 2020-2-19 19:25:57

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闲在家里，因陋就简，用手头的材料做了个二轴云台，顺便加深对PID的理解。

主控是STM32f103C8T6

三轴加速度计选MPU6050
O1CN01EGaSin1HeCIXL3zcq_!!2206710860782.jpg

供电部分丰俭由人，9g舵机峰值电流大约200ma，标准舵机一般是1~2A。
手头没电源模块，就选了AMS1117。
O1CN01WprYWB1xn5rO53661_!!1962306487.jpg

舵机云台也是手头现有的，扭矩小了点，要是负载大还得换。
O1CN01mVYnuk2KhoQgLjzis_!!2201513589589.jpg

先焊上供电部分

单片机座子焊上

MPU6050注意，IIC信号线不要太长，远离电源线。

焊完的主板全貌

组装舵机云台，用的是最便宜的舵机，反应速度慢了点，实际的最好用金属舵机

最后总装一下，看起来外观还不错

烧录完程序，动图效果：
VID_20200219_173307 (2).gif

接线图如下

最后说一下这个云台PID的调法。先调P,P越大响应越快，但是P过大会造成振荡（舵机疯狂抖动），先调至抖动再往下减，到不震荡时适当减小P。
D反映偏差信号的变化趋势（变化速率），I主要用于消除静差提高系统的无差度，这两个量影响相对小，合适即可。

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YvonneOH- · 发表于 2020-2-19 19:27:28

MPU6050.rar (38.83 KB, 下载次数: 23)

lyy-cy · 发表于 2020-2-20 11:17:10

关键是PID，楼主能谈谈代码和理解么？
个人觉得软件比硬件难。

hwl0541 · 发表于 2021-1-12 13:20:07

这个真不错，可惜下载不了

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