Arduino：制作一个最少连线的避障智能小车

laveme

之前做过一个避障小车，直接用arduino uno板子各种连线，今天突然想起前段时间玩剩下的L293驱动板也就是下图这块板子


这块驱动板支持最多4个直流电机，2个舵机同时使用，另外利用板子上的空闲端口a0-a5模拟口用作数字口，用来接超声波雷达组件，最终做出如下图的最少连线版超声波避障小车






以下为arduino代码

1. #include <Servo.h>
   
2. #include <AFMotor.h>
   
3. 
   
4. Servo headservo;  
   
5. AF_DCMotor motor_left(1);
   
6. AF_DCMotor motor_right(2);
   
7. 
   
8. const int EchoPin = 14;
   
9. const int TrigPin = 15;
   
10. 
    
11. const int HeadServopin = 9;
    
12. const int maxStart = 5000;  
    
13. 
    
14. // Variables
    
15. int isStart = maxStart;   
    
16. int currDist = 0;   
    
17. boolean running = false;
    
18. 
    
19. void setup() {
    
20.   // put your setup code here, to run once:
    
21.   Serial.begin(9600);
    
22.   
    
23.   pinMode(EchoPin, INPUT);
    
24.   pinMode(TrigPin, OUTPUT);
    
25. 
    
26. 
    
27.   headservo.attach(HeadServopin);
    
28.   
    
29.   headservo.write(50);
    
30.   delay(1500);
    
31. 
    
32.   headservo.write(130);
    
33.   delay(1500);
    
34.   
    
35.   headservo.write(90);
    
36.   delay(1500);
    
37. 
    
38.   motor_left.setSpeed(130);  
    
39.   motor_right.setSpeed(130);
    
40. }
    
41. 
    
42. void loop() {
    
43.   // put your main code here, to run repeatedly:
    
44.   
    
45.   if (isStart > 0 )
    
46.   {
    
47.     isStart--;
    
48.     Serial.println(isStart);
    
49.    
    
50.     currDist = MeasuringDistance();
    
51.   
    
52.     //Serial.println(currDist);
    
53.     if(currDist > 30) {
    
54.       carrun();
    
55.     }
    
56.     else if(currDist < 15){
    
57.       backup();
    
58.       randTrun();
    
59.     }
    
60.   }else
    
61.   {
    
62.     totalhalt();
    
63.     }
    
64. }
    
65. 
    
66. long MeasuringDistance() {
    
67. 
    
68.   long duration;
    
69. 
    
70.   digitalWrite(TrigPin, LOW);
    
71.   delayMicroseconds(2);
    
72. 
    
73.   digitalWrite(TrigPin, HIGH);
    
74.   delayMicroseconds(5);
    
75. 
    
76.   digitalWrite(TrigPin, LOW);
    
77. 
    
78.   duration = pulseIn(EchoPin, HIGH);
    
79. 
    
80.   return duration / 29 / 2;
    
81. }
    
82. 
    
83. void carrun() {
    
84.   running = true;
    
85.   
    
86.   motor_left.run(FORWARD)
    
87.   motor_right.run(FORWARD)
    
88. 
    
89.   return;
    
90. }  
    
91. 
    
92. void backup() {
    
93. 
    
94.   running = true;
    
95. 
    
96.   motor_left.run(BACKWARD);  
    
97.   motor_right.run(BACKWARD);  
    
98. 
    
99.   delay(1000);
    
100. }
     
101. 
     
102. void randTrun(){
     
103. 
     
104.   long randNumber;
     
105.   randomSeed(analogRead(0));
     
106.   randNumber = random(0, 10);
     
107. 
     
108.   if(randNumber > 5) {
     
109.     body_rturn();
     
110.   }
     
111.   else{
     
112.     body_lturn();
     
113.   }
     
114. }
     
115. 
     
116. void body_lturn() {
     
117.   headservo.write(60);  //left look
     
118.   running = true;
     
119. 
     
120.   motor_left.run(BACKWARD);  
     
121.   motor_right.run(FORWARD);
     
122. 
     
123.   delay(1500);
     
124. 
     
125.   totalhalt();
     
126. }  
     
127. 
     
128. void body_rturn() {
     
129.   headservo.write(120);  
     
130.   running = true;
     
131. 
     
132.   motor_left.run(FORWARD);  
     
133.   motor_right.run(BACKWARD);
     
134. 
     
135.   delay(1500);
     
136.   totalhalt();
     
137. }  
     
138. 
     
139. void totalhalt() {
     
140. 
     
141.   motor_left.run(RELEASE);
     
142.   motor_right.run(RELEASE);
     
143. 
     
144.   headservo.write(90);
     
145. 
     
146.   running = false;
     
147.   return;
     
148.   delay(1000);
     
149. }
     

复制代码

ccgzkr

看成了能避智障小车。。。