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一、设计初衷：
当过爸爸妈妈的都有类似感受：小孩慢慢长大，学说话，学走路，而自己平时上班太忙，陪小孩的时间自然就少了！为了弥补心中遗憾，很多我认识的朋友中会在自己家里安装WIFI IP camera方便自己随时查看小孩在家是否有哭闹或者做一些不安全的事，而也有很少一部分喜欢DIY的朋友选择了自己动手，我也是其中之一。
二、项目发展历程
尤其是当我女儿在2岁左右的时候，此时才刚好学会说话，走路，我是特别希望自己能多点时间陪伴她，于是这个项目在当时2015.8启动了。
这款安卓手机远程陪伴机器人项目经过了2年的反复改进，目前有三个版本，分别是2015/2016/2017三个版本， 虽然从外观，硬件和软件app上都有很大变动，但都是围绕主要功能来改进的：远程视频陪伴。
三、优势：
设计之初不完全是为了DIY，我是希望能够做出一款实用便宜易用的产品，所以没有采用常用的DIY开源硬件方案例如arduino，而是选择了价格便宜，功耗极低的蓝牙BT4.0和MCU控制一体TI最新芯片CC2541来做控制方案。当然也相信大家能理解我为什么会选择android手机来做机器人大脑。
项目过程中遇到最大难题是android手机兼容性问题，在APP的开发过程中，这个问题花最多时间和精力才做到今天这种程度，我个人感觉是非常有成就感的。
因为类似项目不止我一个人想做，但最后都因为这个问题而放弃，包括国外2012很火的romo机器人，国内也有不少这样的公司，他们最终都不得不选择苹果的手机或者平板来做。这里面主要是解决了app在没有root权限的情况下待机以后还会长时间不掉线，还可以随时被唤醒。
与WIFI IP camera对比：
1）可以到处跑，因为不需要插着电源线；2）省电，待机长，所以不用担心充电问题。3）监控温湿度声音情况。
四、功能：
1）远程视频（android手机+webrtc）
2）蓝牙遥控车（20天待机 BT4.0 CC2541）
3）百度语音识别和聊天（android手机编程）
4）温湿度传感器 （DHT11传感器模块）
5）声音传感器
五、硬件列表
下图是完整的实物零件图，基本上是从淘宝上面淘的（除了控制底板），
2）小车底盘（淘宝上面有非常多的小车底盘卖，自己任选），
3）马达：TT马达3元/个
4）轮子：2元/个
5）锂电池:2200mAH 7.4V + 充电器 一起30元
1）控制板包括：
蓝牙模块CC2541：11元
电机模块：5元
稳压模块：5元
温湿度传感器：5元
底板：自己设计的，自己也可以用面包板或者飞线来代替，只是可能会比较乱不好看。
自己算算很便宜吧！
六、应用介绍
CrabRobot是一款小孩陪伴机器人APP， 已经通过小米审核，可以在小米应用商店搜索CrabRobot
1、两大功能：
1）、移动看家
2）、智能语音聊天
2、其他特点：
1）用手机替代网络摄像头，更智能，更省电；
2）自动应答；
3）查询环境温湿度信息；
4）支持蓝牙玩具遥控车； （移动功能和温湿度查询功能，需要配一款蓝牙玩具遥控车，可待机20天）。
3、使用方法：
1、注册账号，分别在两部手机上各自注册一个账号；
2、添加对方为好友；
3、把其中一部手机放到蓝牙遥控玩具车上；
组装后效果图，个人挺满意的 ^_^：
七、开放资源
https://github.com/luojin012/Android-phone-telepresence-robot
1、开源：控制电路板，结构，控制板软件；app免费使用
2、app接口免费使用，接口开放
这里列举下蓝牙命令接口，
例如通过蓝牙发送命令：
1） b2;\n
小车以2的速度前行，如果是负数就倒车
2） t3;\n
小车以3的速度转弯，负数的话就是反方向转弯
温湿度传感器命令：
如果小车控制板上有温湿度传感器，也可以按照下面格式发送数据到APP
DHT:60.2;28.5
60.2是湿度，28.5是温度。
控制板的代码是开源的基于CC251蓝牙模块C51核写的
读取温湿度代码，这里要感谢“甜甜的大香瓜”，在他的基础上修改来的，少走了弯路。
//******************************************************************************
//name: DHT11_Read_Humiture
//introduce: DHT11的读温湿度函数
//parameter: none
//return: TRUE:读取正确，FALSE:读取错误
//author: 甜甜的大香瓜
//email: 897503845@qq.com
//changetime: 2016.04.11
//******************************************************************************
void DHT11_Read_Humiture(uint8 *pDHT11_data)
{
uint8 nHumidity_integer;
uint8 nHumidity_decimal;
uint8 nTemperature_integer;
uint8 nTemperature_decimal;
uint8 nChecksum;
uint8 nChecksum_count;
uint8 nFLAG;
// EA = 0;
//主机开始信号
SET_PIN_OUT; //IO口配置为输出
SET_DATA_PIN; //输出高电平
// Delay_Us(100000);
CLR_DATA_PIN; //输出低电平
Delay_Us(4000); //延时至少18MS
SET_DATA_PIN; //输出高电平
Delay_Us(4);
//切换到DHT11端发数据
SET_PIN_IN; //IO口配置为输入
Delay_Us(4);
if(DATA_PIN == 0)
{
//DHT11响应
nFLAG = 2;
EA = 0;
while((DATA_PIN == 0) && (nFLAG++));
nFLAG = 2;
while((DATA_PIN == 1) && (nFLAG++));
//DHT11读值
nHumidity_integer = DHT11_Read_Char(); //湿度高位，整数
nHumidity_decimal = DHT11_Read_Char(); //湿度低位，小数
nTemperature_integer = DHT11_Read_Char(); //温度高位，整数
nTemperature_decimal = DHT11_Read_Char(); //温度低位，小数
nChecksum = DHT11_Read_Char(); //校验和
EA = 1;
//结束
SET_DATA_PIN;
//计算校验和
nChecksum_count = nHumidity_integer + nHumidity_decimal + nTemperature_integer + nTemperature_decimal;
//验证数据正确性
if(nChecksum == nChecksum_count)
{
//正确，则将读出的值保存到全局变量
pDHT11_data[0] = nHumidity_integer;
pDHT11_data[1] = nHumidity_decimal;
pDHT11_data[2] = nTemperature_integer;
pDHT11_data[3] = nTemperature_decimal;
}
else
{
//错误，则值全为0
pDHT11_data[0] = 0;
pDHT11_data[1] = 0;
pDHT11_data[2] = 0;
pDHT11_data[3] = 0;
EA = 1;
return ;
}
}
else
{
//错误，则值全为0
pDHT11_data[0] = 0;
pDHT11_data[1] = 0;
pDHT11_data[2] = 0;
pDHT11_data[3] = 0;
EA = 1;
return ;
}
EA = 1;
return ;
}
命令接受解析控制，可以看到和上面命令例子 是对应的。
void car_stop()
{
motor_Set(motor_A0, 0);
motor_Set(motor_A1, 0);
motor_Set(motor_B0, 0);
motor_Set(motor_B1, 0);
car.left=car.right=0;
car.carn=0;
}
/*void motor_Set( uint8 pin_d, uint8 mode )
{
//
// cmd_st.key_timer=0;
// PIN_setOutputValue(hKeyPins, pin_d, mode);
pin_d=mode;
}
*/
void cmd_pase(char *data_c,int len)
{
int i;
//char *data_c=Receive_CMD[0].receive_buf;
//memset(RX2_Buffer,0,BUF_LENTH);
for(i=0;i<len;i++)
{
if(data_c=='t') // turn right or left
{
car.right=atoi(data_c+i+1);
if(car.right>0)
car.right+=2;
else
car.right-=2;
car.left=-car.right;
//motor_Set(duoji_A, 1);
douji.x=0;
car.carn=0;
break;
}
else if(data_c=='b') // both motor speed
{
car.right=car.left= atoi(data_c+i+1);
//motor_Set(duoji_A, 1);
douji.x=0;
car.carn=0;
//if(car.right==2)
// car_led = ~car_led;
break;
}
}
}
void receing_data(char datar)
{
if(datar==';')
{
Receive_CMD[0].receive_buf[Receive_CMD[0].receive_len++] = 0;
Receive_CMD[0].receive_status=2;
idle_buf++;
/////
cmd_pase(Receive_CMD[0].receive_buf,Receive_CMD[0].receive_len);
Receive_CMD[0].receive_status=0;
Receive_CMD[0].receive_len=0;
}
else
//else if(Receive_CMD[0].receive_status<2)
{
Receive_CMD[0].receive_buf[Receive_CMD[0].receive_len++] = datar;
Receive_CMD[0].receive_status=1;
if(Receive_CMD[0].receive_len>max_rebuf)
Receive_CMD[0].receive_len=0;
}
}
#if 1
void car_control()
{
// car_led = (car.left||car.right);
car.left_count++;
if((car.left_count>=8))
{
car.left_count=1;
if(car.left!=1)
{
motor_Set(motor_A0, 0);
motor_Set(motor_A1, 0);
}
}
if(car.left==0)
{ // stop
motor_Set(motor_A0, 0);
motor_Set(motor_A1, 0);
}
if(car.left==car.left_count)
motor_Set(motor_A0, 1);
//motor_A0=1;
if(car.left==-car.left_count)
motor_Set(motor_A1, 1);
//motor_A1=1;
////////////*/
car.right_count++;
if((car.right_count>=8))
{
car.right_count=1;
if(car.right!=1)
{
// car.right=0;
motor_Set( motor_B0, 0 );
motor_Set( motor_B1, 0 );
}
}
if(car.right==car.right_count)
{
motor_Set(motor_B0, 1);
//car_led = 1;
}
// motor_B0=1;
if(car.right==(-car.right_count))
{
motor_Set(motor_B1, 1);
// car_led = 1;
}
if(car.right==0)
{ // stop
motor_Set(motor_B0, 0);
motor_Set(motor_B1, 0);
}
}
原文链接:https://blog.csdn.net/xpp012/article/details/77964192 |
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雷达卡
发表于 2020-4-4 17:03:47
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