白光t12 pid计算请教这个pid计算正确吗

稻花香4

struct{
        float Kp;
        float T;
        float Ti;
        float Td;
        float ek; //本次偏差
        float ek_1;//上次偏差
        float ek_2;//上上次偏差
       

}pid;
void pidinit()
{
        pid.Kp=3.4;//6.50
        pid.T=12;
        pid.Ti=109;
        pid.Td=0;
}void pidcounter() //1ms中断中计数到200ms计算一次
{
       
        pid.ek=(shedingwendu-t12wendu)/10;
        EK=pid.ek-pid.ek_1;  
        p=pid.Kp*EK;
        I=(pid.T*pid.ek)/pid.Ti;
        EK2=pid.ek-2*pid.ek_1+pid.ek_2;  
        D=(pid.Td*EK2)/pid.T;
        PIDOUT=p+(I*pid.Kp)+(pid.Kp*D);
        jiareshu+=PIDOUT; //中断计数值小于加热数，t12开始加热大于就停止加热。
        if(jiareshu<=0)
        jiareshu=0;
       
        pid.ek_2=pid.ek_1;
        pid.ek_1=pid.ek;
}

cptank

不懂PID的程序怎么写，一起来学习

springvirus

上实际烙铁进行测试吧，边测边改吧

powerman01

工程控制上不用那么除以T，实际单个周期的差就是微分。单个周期加，就是积分。没有这么大型的浮点计算。你的计算看起来很好，实际上也是离散的。除非用电路达建。

suhui

按照楼上说的，每个采样周期就是一个微分了

40560335

你看这个帖子这个彩屏开源焊台的核心控制代码，非常简单，PID学习的话没问题，控制T12的话，差不多就行：

https://www.yleee.com.cn/thread-84869-1-1.html

suhui

40560335 发表于 2020-5-24 00:14
你看这个帖子这个彩屏开源焊台的核心控制代码，非常简单，PID学习的话没问题，控制T12的话，差不多就行：

...

那边页面的核心代码貌似没有体现出PID整定的功能,仅仅是PWM脉宽调制的初始化等等

40560335

suhui 发表于 2020-5-24 23:59
那边页面的核心代码貌似没有体现出PID整定的功能,仅仅是PWM脉宽调制的初始化等等 ...

真正起作用的就这么几行而已

1.     TAD=gpio_ad(3);
   
2.     if (TAD<setupAD-100){
   
3.         pwm=65535;    //100%
   
4.     }
   
5.     else {
   
6.         if (TAD>setupAD){
   
7.             pwm=100;    //基本相当于关闭
   
8.         }
   
9.         else{
   
10.             //自动计算PWM
    
11.             pwm=(setupAD-TAD)*65535/100;
    
12.         }
    
13.     }

复制代码

suhui

40560335 发表于 2020-5-25 20:25
真正起作用的就这么几行而已

是设置PWM的占空比:loveliness:

40560335

suhui 发表于 2020-5-26 23:30
是设置PWM的占空比

划重点：是通过什么条件来设置不同的占空比呢？这才是关键！