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本帖最后由 落叶风 于 2019-11-7 20:21 编辑
制作这个控制器主要是有2个原因，近段浏览网站时发现有坛友用STM32F030制作东西，上网查了一下，发现它的价格与51单片机差不多，且是32位的CPU，功能多且强，所以有了打算把手头上的51单片机用完后，改为用它为主来制作DIY产品。为了快速熟悉这单片机，最好的方法是制作个东西。
原因2是由于原来那个控制器使用过程中出现了故障，使用过程中上下马达关停时关不死，送厂维修也一样，买个新的控制后，详细查旧控制器这个问题，发现是单片机不是什么原因在使用过程中出现上下马达控制脚有PWM输出，不是关停，所以关不死。为了防止使用过程中出现控制器故障，所以DIY个备用的。
这个控制器工作原理不复杂，就是采集摇杆的位置值，通过PWM方式控制上下及左右的马达转动，对于另2个马达只需用485总线送对应的采集数据就行了，这个控制器主要复杂在于阻尼算法上，本制作由于只是玩的，备用的，所以在阻尼算法的效果一般，能用，效果没有原厂的好。这个制作最好一直没机会用（即原厂控制器永不坏）。
以下为制作过程 ，PCB是打样的，第一次打样电路有错，以下为第一次打样的PCB，由于控制器的板面小，所以把ST-LINK编程器也画入去。
由于上图的PCB有错，所以重新打样。由于板面小，所以在板上画了STM32F030的实验板，这实验板在另一贴中https://www.mydigit.cn/forum.php ... 3492&extra=page%3D1。
CPU是使用STM32F030F4P6，电机驱动用A4950，485芯片用SP3485，显示用OLED，键盘用AD采集方式。以下为安装好元件的板，电机驱动芯片外加散热板，难看些。
显示界面有2页，如下。
背面接线
以下为需控制的云台的图。下图只是云台部份，没安装对应的支架。
需控制的左右马达
以下为上下马达
以下为另2个马达（驼机）
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雷达卡
发表于 2019-11-7 11:29:54
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千斤顶
发表于 2019-11-12 12:07:43
