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由于家里有些东西需要用压缩空气来吹灰,所以买了台空压机,再加上自己喜欢DIY一些东西,所以看到淘宝上一个气缸只要几十块元,促使我把家里的三个门都改装成了气动自动门。
第一个门:
楼下单元门,带自动闭门器。
气动系统:一个行程60厘米的SC32气缸,把门推开,断气后,依靠自动闭门器关门。只接一根气管,用2位3通电磁阀。
电控系统:遥控开关+延时继电器。
控制策略:按钮按下后,先给电控锁解锁信号,延时0.5秒给电磁阀通电推门。再延时30秒电磁阀断电关门。
第二个门:
厨房移门,挺重的,手推不仅累,而且要准确的停在尽头,不然会有很大的撞击。
气动系统:一个行程80厘米的SC32气缸,可以推;也可以拉。用3位5通电磁阀。
电控系统:遥控接收板+单片机+继电器模块。双按钮遥控器,门内外各贴一个。
控制策略:开门/关门按钮按下后,给气缸通气一定的时候,经测试2.3秒正好。但是冬夏气温变化的时候,需要改程序修改这个时间。
第三个门:
家里大门,经常搬一堆快递回家,开门不方便,结果我搞了个巨复杂的自动门。
首先换指纹锁,换指纹锁之后,屋内的把手上提反锁,下压解锁。然后用一个20厘米行程的16毫米的气缸来操作这个把手,就可以气动反锁/解锁。
然后装了一个40厘米行程的16毫米的气缸操作开/关门。这时候发现用延时控制策略已经无法准确控制了,就算实验好的延时,如果有些条件改变了,就会开门开不到位,关门的时候猛烈撞击。比如家里开油烟机的时候,门没开到头就关的时候,撞击特别剧烈。
思考一段时间之后,我觉得必须要能够知道门的位置、速度、方向这些数据,才能准确的控制门以合适的速度撞击门框,并上锁。
这应该用编码器啊,上淘宝搜“直线编码器”,居然没有这个品种。只有旋转的,而且超贵。后来找到了基于旋转编码器,然后加一根拉线和发条的拉线式编码器,适合我用,可是太贵的。
根据编码器的原理,我自己做了一个“光电直线编码器”用了两个对射传感器+台历纸做的直线光栅。装门一试,效果挺好的。位置、速度、方向 这三个数据都能拿到了。
然后我给门的运行拟定了一个速度曲线,算法就是在每个位置点进行一次判断:如果速度不够,就通气加速;速度差不多就关气;速度超了,就给反向的气缸通气减速。
这样门终于能在各种扰动条件下,都能以合适的速度撞击门框,并上锁。听着电磁阀连续动作的声音,都有点像宇航员用压缩空气进行太空行走的感觉,哈哈哈。
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