跟笔车巡迹电路工作原理求助

benjohn

本贴已发于拆机版，但对光电管和358部分的工作原理没看懂，特在本版向大神请教。若版主觉得这样发不合适，可以把拆机版的帖子删除，谢谢~
成品跟笔车，电源是4个纽扣电池分别串成2组各3v，测量时电池已经衰减。打开开关，在白纸上会一直原地向左转圈，直到遇到黑线开始循线走。
抄的电路可能有误。
主要疑惑在于：1光电管的反馈和LM358的工作逻辑；2为什么不用左右两路对称独立设计（白纸上直行）而是做成现在这样，有什么好处；
求各路大神不吝赐教~
更新另一款的电路板，原理和参数完全一样：

benjohn

邓穿石 发表于 2020-10-28 14:47
运放1的IN-有分压1.2V，运放2的IN+有分压1.8V.
白地反光高的时候信号电压高于1.8，只有运放1通电，单轮动力 ...

能帮忙再具体讲讲光电小板in的输出么？越想越晕。只有左边收光/只有右边收光/两个都收光/两个都没收光分别输出啥呢

benjohn

邓穿石 发表于 2020-10-28 14:47
运放1的IN-有分压1.2V，运放2的IN+有分压1.8V.
白地反光高的时候信号电压高于1.8，只有运放1通电，单轮动力 ...

我理解左右都通（白纸）应该1.5v？左通右断3v（黑线右拐）？右通左断和两个都断全是0？但和您分析的以及实际走法就完全不一样，越想越乱，也不知道错哪儿了

benjohn

完全悬空时是两个轮都转的，放在无线条背景就只左转，这个我都无法理解是为啥:cry:

benjohn

邓穿石 发表于 2020-10-29 10:53
好吧，我是这样理解 的看图：

您可能没注意，我的基础理解就有错误，我以为白纸in应该1.5v而不是高于1.8v（两个光电管串联平分3v），左白右黑3v（左边短路右边断路），右白左黑和全黑都是0v。能说说为啥白纸输出高于1.8，通一个介于1.2和1.8之间，全黑低于1.2么（基础太差，见谅），感谢感谢

benjohn

邓穿石 发表于 2020-10-30 07:41
你的理解方向是对的。全黑全白都应该是在1.5左右，左白右黑高电平右转，左黑右白低电平左转，总之在边界 ...

非常感谢！更新了另外一款的电路，原理和参数几乎完全一样，可以排除抄板错误。昨晚又试了下，确定纯黑（黑房间空置）两个轮都直走，但一放在任何非黑纯色表面就会左转，真是见了鬼。。。不想了，头大，反正大概理解了