电动车上的三相电机驱动用哪种方式输出最有效？

sansen2016

一直搞不明白单片机控制三相无刷电机里的驱动，单片机上桥输出用三个PIN，下桥用三个PIN,霍尔传感器用三个PIN，当编写程序时根据霍尔的位置输出相应的控制逻辑，如何做到最佳实时性， 在过流时还要处理电流检测，刹车信号等，如果能像MC33035那样的硬件最棒了，单片机分时处理的如何能达到最佳状态一直被困扰。