拆修科沃斯扫地机器人LDS激光传感器（LDS组建异常）

铃兰花匠

从去年开始，机器人时不时报LDS激光组建异常，提示是拍一下激光组建，当时还没过保，售后回收送修三天后回来，当时当天试用没有发现问题，然后就没有关注，估计回去后没有做任何处理（后面会说到这个推断），等到问题严重时已经是半年以后了，休息日在家突然听到机器人一边扫地一边报“LDS组建异常”扫地路径也出现了部分异常，打开APP看到一串的报错，从维修回来开始陆续报错，因为设定是上午10点家里没人时工作，没有发现这个问题，等到发现时已经严重到影响工作了。

LDS组件500多一个，售后维修估计也不会便宜，拆过一次但怕拆坏了，拆开看了一下自己没法维修，于是又装了回去，奇迹般的好了，不再报错了！！！！时隔三个月，问题又出现了，而且更严重了，干脆罢工不干活了，官方有活动以旧换新，我的机器可以抵扣800元，但想要的新机官方APP售价和淘宝授权店售价差正好是800…………意思是旧机器白送给科沃斯，他们卖我一个原价的机器！！！！我是不买呢还是不买呢还是不买呢！！！
于是决定自行修理，因为拆完了才想到拍照，所以撬旋转轴外套的照片没有拍。


不断报错，发现时已经非常严重了，严重到无法工作了！！！



DE35外观，背面防撞传感器上的6个螺丝拧掉就能拆下防撞传感器。


上盖打开就是集尘盒，盖子下面有重置案件，更换wifi后重新配对就要按这个按钮，正下方是升级口，拿掉集尘盒就可以看到！！



去掉集尘盒可以看到集尘盒传感微动，两边各有两个卡口，一字螺丝刀把白色塑料使劲往里顶就可以脱扣，照片上还能看到撬动的痕迹！！


防撞传感器，拔掉线后就可以取下来，很容易！！


取下上盖后的整体照片，最下面就是LDS传感器！！！


处理器型号MK61FX512VMJ15，旁边是内存，估计是保存地图的。


Integrated Silicon Solution公司的的芯片IS43DR16640C-25DBLI。该芯片工作电压为1.7 V ~ 1.9 V，SDRAM - DDR2，1Gb (64M x 16)构成机制，时钟频率400MHz。


传动轮，左右各一个，是单独控制的，边刷也是单独电机控制。可以看到有很多微动开关用来检测是否悬空、撞墙什么的。


风机，无刷电机很小个，但声音很大～～～～


激光LDS传感器，已经拆开了，为了拍照又盖上了拍照,日期是17年的，和购买日期相差不大，也就是为什么怀疑没有更换的理由！！


取掉保护盖，板子上可以看到日期是16年的更早了，中间的就是今天的核心，旋转接线柱。


这是已经撬掉了外边的塑料外壳的照片，里面可以看到类似发电机转子电枢的结构，没有敲开之前万用表检测绿色线已经不通了，黑色线时通时断。，从上侧可以看到线被胶水密封在里面，用21合一螺丝刀最小的一字螺丝刀小心撬开外套塑料，本想着能不能无损拆，但是失败了，外面的塑料很脆，螺丝刀一用力就碎裂掉了，于是直接撬掉塑料，露出电枢部件。


游丝电刷部分是两瓣结构，可以取下来，六对电刷看起来很脆弱，要非常小心处理。弄断了600大洋就飞了。


电枢部分，已经擦过了，没擦之前对应绿色线的部分有很多黑色的润滑油，原来应该是透明无色的，磨损后变成了黑色，擦过后重新组合还是不通。


安装时非常小心，这么细一旦弯掉了很难还原。上下都是轴承，左面的稍大，右面稍小。把电刷重新拆下来小心的往里面按一下，装回去后测量恢复，不再时通时断。


像狗啃的一样，撬时主板要拆下来，因为已经撬完而且试过机了，所以懒得再拆一次，这个角度还能看到里面不规则的断裂塑料，试过了不影响使用，就不打算处理了，就这样，也方便以后再次维修！！


光头组件，左面的是接收器，右面是激光发射器，晚上关灯后可以清晰的看到激光扫面的路径，配合APP建图非常直观的可以看到家里的平面图！！！


喷完4WD后用一段热缩管套起来，防止灰尘进去影响寿命。因为没有润滑脂，所以多喷了一点4WD，等干掉后再封的。等下次再出现故障时要预先买好润滑脂塞满这个空间，一可以防止磨损，二可以散热，这么细的电刷过百来毫安电流还要不停旋转肯定会发热，润滑油干掉后就开始干磨了然后造成接触不良！！


打火机撩一下就好了，裁掉左面多余部分，以免影响旋转，底座加工过了，可以塞下去并且固定住！！！


原样装好，因为还有上盖，所以上面的一段热缩管用来顶住上盖避免没有塑料外壳后电枢震动！！


LDS连接到主板的中间板，最左面是一个红外线接收器，中间是LDS旋转电机，左面就是接LDS电枢的，原样装回去后试机正常，回装后放回充电座充电，因为已经是晚上了，等下次预约启动后就知道本次修理的效果了！！！


今天10点预约启动，直到扫完没有出现'LDS组建异常'提示，本次维修成功！！！！可喜可贺！！！节约了2000大洋。同时也省了每天拖地的烦恼，自从买了扫地机器人，一个月只拖一次地，擦擦桌子灰尘就可以了，桌子上其实灰尘也没有的，但还是有衣服毛絮，这个不可避免，有人生活没法避免，家里新风24小时开启，基本没有灰尘！！机器人集尘盒里基本每天半盒子毛絮和头发混杂物，伴有小部分各种小碎片。



分析了一下故障原因，其实机器人在充电时，LDS组件虽然不工作，但仍然在旋转，这就造成的旋转电枢电刷的不间断工作，如果电刷设计寿命是1万小时，那么只能转一年半左右，算算时间差不多一年半就罢工了，但如果只是工作时转动，多算点按一天工作2小时算，可以工作5000次约13年，这必定是软件的设计问题，看过说明书，不能在线OTG升级，需要送去维修点升级，本地也没有维修点，就这样用用吧！！！！再用两年估计不坏也要换了，因为这机器没有虚拟墙，经常会卡在阳台移门轨道上下不来。


本次发帖到此结束，另外发现新站发帖图片可以一次上传，而且单张图片限制了5MB不再是不大于200KB，再也不需要占楼编辑了！！！非常好！！！

脆枣树

沙发！沙发！
楼主的手工基础很好啊，这么精密的设备都可以修好

bluexiaoyu

原来是机械电刷整体旋转，我还以为用旋转振镜一类的扫描呢。

Lunwenshrimp

智能家居行业就是暴利，一次施工就几万-十几万元

酱香鱼

你好 我拆到DSL组件了，是这样的，继续就看不懂楼主怎么修的了，能帮忙看一下吗？亮的绿灯，还是显示DSL异常，谢谢！

酱香鱼

楼主 我拆到DSL组建就是这样的，但是就不知道怎么继续了。显示绿灯但还是SDL异常，麻烦帮看一下，谢谢！

铃兰花匠

酱香鱼 发表于 2019-5-25 18:37
楼主 我拆到DSL组建就是这样的，但是就不知道怎么继续了。显示绿灯但还是SDL异常，麻烦帮看一下，谢谢！ ...

开机，激光组建会自己转，不转就是中间的电枢接触不良，你可以使劲盘他，盘着盘着自己开始转了就是接触不良。

拔除排线，小心卸下主板，注意手指不能碰触激光镜头组件，下面还有小螺丝，卸掉就可以取出电枢，万用表可以一个一个测量。

zhangml1999

感谢楼主，我家是DE33，故障一样，开始是有时转有时不转，现在彻底不转了，准备按你的方法试一下！

mhhjd_hm

这种结构容易出问题，最好是非接触式通过光信号来传数据。

ybyou2005

感谢楼主，照楼主方法，自动动手无损修好了DE35，我没拆开电机，外部滴油就行了

ybyou2005

谢谢楼主分享，根据楼主的拆解，把电机拆出来，然后加油直接无损修复:lol::lol::lol:

zpkun

小米的据说也是一年多时间激光头出问题多，不知道是不是同样的原因。充电停止转动这个软件应该不难搞的啊，居然会留下这么大的bug。

bruce_355203

zpkun 发表于 2019-9-23 10:27
小米的据说也是一年多时间激光头出问题多，不知道是不是同样的原因。充电停止转动这个软件应该不难搞的啊， ...

老是不坏厂家吃啥，铁定就是这么设计的。

gg0128

ybyou2005 发表于 2019-8-3 15:34
谢谢楼主分享，根据楼主的拆解，把电机拆出来，然后加油直接无损修复 ...

加什么油，我的也是提示故障要我拍一下。这个一般是什么原因坏的啊

gg0128

楼主，这是因为什么问题啊。我的也是提示LDS确认前后无遮挡，然后轻拍也没用。

半仙儿

ybyou2005 发表于 2019-8-3 15:34
谢谢楼主分享，根据楼主的拆解，把电机拆出来，然后加油直接无损修复 ...

zhaoxindj，加下微信指导指导呗。

半仙儿

铃兰花匠 发表于 2019-5-29 14:39
开机，激光组建会自己转，不转就是中间的电枢接触不良，你可以使劲盘他，盘着盘着自己开始转了就是接触不 ...

zhaoxindj，加下微信指导指导呗。

半仙儿

楼主，旋转接线柱淘宝或者哪里有没有单独卖？还有程序升级，是不是升了级lds就不会老转了？只有工作时才转。

半仙儿

楼主，那个零件有没有单独卖的？还有升级了就只有工作时才转，平时不转？我按照步骤拆下来使劲拍了拍竟然又好了。。。。

v2015

zpkun 发表于 2019-9-23 10:27
小米的据说也是一年多时间激光头出问题多，不知道是不是同样的原因。充电停止转动这个软件应该不难搞的啊， ...

我的小米一代用到现在还好好的 主刷都换过一个了