斥资巨款:打造自平衡非线性立方体Cubli

龙猫太子

第一次接触Cubli大概是三四年前了，那个时候偶然从网上看到一个视频，瞬间惊呆了，如下图：

但是深入了解以后发现，不是一个本科生能搞得定的，首先里面涉及许多数学知识，其次，我本身是电子类专业的，根本不会机械制图，看起来就复杂的东西不会画。还有就是他们的资料大部分都是英文，看起来比较费劲。所以也就是感叹了一下遂放弃。
     随着时间推移，毕业以后因为工作原因接触到了Solidworks,看同事画图非常之简单，后来磨着同事教了我一下发现果然上手简单，功能强大。学会以后就又想起Cubli这个东西来了，试着画了一下，如下图：

基本完美复刻，现在送去加工了，过两天零件到了继续更新帖子。

今天有点空，找了下之前实验的一些图片，现在整理上来记录一下前期调试选型走过的坑，希望对感兴趣的人有点帮助.

这是最开始的时候构建的1D模型，调试平衡算法用的。

这是焊上元件的控制板，主控用的STM32的开发板，哈哈，省了点事。

这是最初选择的电机，但是后来发现它是转速与PWM相关，而不是扭矩相关，不能用。而速度与扭矩是非线性相关的。

这是最终选择的MAXON家的电机，这个扭矩和控制直接相关，因为它是控制电流的。

这个是通过Matlab里面的Simulink工具建模仿真的效果。

xiaoqi233

以前看过视频，挺好玩的，期待楼主的作品


瑞士苏黎世联邦理工学院（ETH）动态系统与控制研究小组创造出一个可以随意翻转，实现高难度自我平衡的正方体机器人Cubli。该机器人的边长大概6英寸（约15厘米），它可以通过不断翻转自己走动；还可以单边、单点站立平衡在平面以及斜面上。

飞向狙沙

等待下文 字数补丁

人艰不拆了

还是惯性陀螺仪原理，不过很复杂啊:mad:

benq3

期待楼主作品

hbliwww

这个确实要花不少钱吧

2545889167

围观土豪玩具 外壳cnc要花好多好多钱吧

ljlun

这玩意重点应该是平衡的动态响应算法

ljlun

人艰不拆了 发表于 2019-5-23 18:04
还是惯性陀螺仪原理，不过很复杂啊

不是陀螺仪，那3轴陀螺是动态平衡用的

龙猫太子

ljlun 发表于 2019-5-23 22:52
这玩意重点应该是平衡的动态响应算法

对，重点是姿态估计与控制，多输入单输出系统，先打算用LQR搞一波。这个简单一点，等以后再搞非线性控制。

龙猫太子

人艰不拆了 发表于 2019-5-23 18:04
还是惯性陀螺仪原理，不过很复杂啊

其实这个不是陀螺，陀螺是定轴性，而这个是基于动量守恒来搞的。那个轮子叫反作用轮/动量轮。

qrut

n年前看过视频，挺好玩的，角动量守恒原理

龙猫太子

xiaoqi233 发表于 2019-5-23 17:34
以前看过视频，挺好玩的，期待楼主的作品

完美，我找到的都是视频，还没有这种动图。

萝卜皮

前排围观大神

龙猫太子

2545889167 发表于 2019-5-23 22:27
围观土豪玩具 外壳cnc要花好多好多钱吧

如果只是外壳的话不贵，里面的那些零件就贵了。现在光机械加工花了大概2万多了。

待定d

:lol:期待大佬的表演啊

andy1020cn

加工那个网址发来看看

lisheng1365

请问你的机械加工是在哪里做的啊？

leetaotao

做出这个来，就可以去搞导弹之类的姿态控制了……

:lol:

玫瑰余香

送上视频连接就好了，看看如何玩，2万搞个玩具，真是土豪。