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快科技6月4日消息,外骨骼机器人是下肢偏瘫患者康复的有效方案,但需实现轻量化、柔顺性设计与高效协同康复辅助才能走进临床。 中国科学院沈阳自动化研究所研发的“刚柔耦合”下肢多关节康复外骨骼机器人有望解决这一问题。 下肢偏瘫康复外骨骼机器人虽能为步态训练提供辅助,但面临技术瓶颈,如驱动方式“刚柔两难”,构型与康复需求匹配性低,且患者有“一体两面”的特殊需求,与传统控制策略矛盾。 研究团队基于自研串联弹性驱动器,提出刚柔耦合柔顺驱动关节,具备多模态刚度响应特点,构建了轻量化、高性能驱动方案,单模块重0.99kg,功率密度达212W/kg。 他们还结合康复需求,实现双侧“髋-膝-踝”多关节完整链路柔顺驱动,构建系统级设计方案。 围绕患者双侧差异化需求,团队提出按需辅助的交互控制方法,顶层动态规划最优康复运动,中层实现人机同步,底层为患侧针对性康复、健侧柔顺辅助。 该机器人经临床验证,有效实现运动学重塑、提升步态自然性与对称性等关键目标,为偏瘫康复提供了新思路。 
基于柔顺关节的双侧髋-膝-踝全柔顺驱动康复外骨骼系统转载自:快科技 责任编辑:随心
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