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本帖最后由 fryefryefrye 于 2020-6-25 23:40 编辑
国内的电动自行车的发展，把相关器件的成本降低的无法相信。一个250瓦的轮毂电机100多元，一个控制器20多元。
我准备做个稍微大一点的无人小车，于是打起了用单片机操作电动车控制器，经过几天的实验，总结一下经验。
用这种方法，电机自带霍尔，就是所谓磁编码器，可以检测到电机的转速和步数，通过PID算法，可以实现定速驱动，也能实现运行指定距离。我觉得不错。
1：电机的三根相线，直接与控制器相对应连接。可以另外用两只单片机控制的继电器，在必要的时候把三根相线短接在一起，实现强制刹车，锁车的功能。继电器如果用长通接点，还能实现失电驻车制动。
2：电机另一组霍尔线，一般红黑两根是霍尔工作电源，另外三根是信号线。与控制器连接好后，另外取其中的任意两根信号线，并接出来，接到单片机的两个IO口上，并把其中一个口设置成外部中断。这样在中断发生的时候，读取另一根信号线的高低电平，可以用来判断旋转方向。另外中断触发的间隔，可以用来测量速度，也可以判断运行距离。
3：电动车的油门信号一般是0-5v的电压信号，我直接用Arduino的PWM输出驱动的时候，高速的时候没问题，低速的时候，电机跳动运行。后来买了一片MCP4725 数模转换模块，用IIC接口写入油门的大小，由这个模块输出电压接油门信号，就可以稳定控制了。
4：20多元的控制器，一般倒车线没有接出来，需要自己拆开，找到“DC”的标识，接出来之后，接到单片机输出口，就能切换旋转方向。 注意电动车控制器倒车功能一般是限速的，不能全速运转。
5：刹车信号，也可以接到单片机的输出口，可以作为对油门信号的“禁止”信号，也有一点点电子刹车的作用，但是没有直接短接相线的刹车力度大。
我下面就准备利用这套系统，做一个1米×0.6米大的平板电动车，先做成遥控的。然后看看能不能搞成自动跟随，再然后看看能不能搞成自动驾驶，这都是远期计划了。
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雷达卡
发表于 2020-6-25 23:38:17
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发表于 2020-6-26 00:17:29
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