小米公布21自由度仿生手：采集1827个工厂作业SOP训练验证

刘绪刚

凤凰网科技讯（编辑/宋淑美）10月27日，小米技术公布新一代高自由度仿生手的研发进展。该仿生手拥有21个自由度、26个电机，配备1500个触觉感知点。小米团队基于小米汽车智能制造部中试中心采集的1827个真实作业标准操作流程（SOP），对仿生手的设计和抓握能力进行分析与验证。

据介绍，相关数据来自工厂16个典型工段，覆盖2579个SOP中的1827个，涉及多角度视频采集和动作捕捉。团队通过分析人手各关节的运动范围及关联性，评估不同自由度配置的实际价值，并在仿真环境中利用工厂工具、零件等数字资产开展抓握测试。
仿真结果显示，相较于6至15自由度方案，17至21自由度方案的平均稳定抓握成功率提升15%至38%；当自由度达到23个及以上时，抓握能力的提升幅度明显放缓。团队最终选择21自由度方案，以兼顾工厂作业覆盖度与抓握表现。
在工程设计方面，该仿生手采用腱绳驱动与直驱相结合的混合驱动架构，手掌重量为324克，并配备腱绳张力传感器及全掌高密度触觉系统。针对电机密集布局带来的散热问题，团队还研发了热预测模型，可预测未来5至10分钟的温度变化，当前预测精度优于3℃。
小米表示，这项研究旨在通过真实制造场景的数据分析，探索高自由度仿生手在复杂操作任务中的应用价值。